公司注冊(cè)制度的形成和發(fā)展，是與公司的產(chǎn)生、公司制度的發(fā)展以及各國(guó)商事立法、公司立法的不斷推進(jìn)密切相連的。

法學(xué)界一般認(rèn)為，公司起源于中世紀(jì)時(shí)期的歐洲，特別是地中海地區(qū)。最早的公司形式是基于家族合伙的無(wú)限公司，至15世紀(jì)出現(xiàn)了股份兩合公司，近代資本主義時(shí)期，公司制度得到迅速發(fā)展，出現(xiàn)了股份有限公司，但直到19世紀(jì)末，隨著法人制度的確立和現(xiàn)代化大生產(chǎn)的發(fā)展，真正現(xiàn)代意義的公司制度才最終得以確立。股東的有限責(zé)任、公司的獨(dú)立法人人格、完整的公司治理機(jī)制等已成為現(xiàn)代各國(guó)公司立法的基本規(guī)定。

與此相適應(yīng)，注冊(cè)公司的實(shí)踐也可以追溯到歐洲中世紀(jì)時(shí)期。自1 2世紀(jì)以后，歐洲地中海地區(qū)商業(yè)繁榮起來(lái)，該地區(qū)普遍形成了城市自治和商業(yè)行業(yè)自治，各商業(yè)行會(huì)為了對(duì)加入本行業(yè)的商人進(jìn)行控制和管理，相繼都建立了自己的行業(yè)“名錄簿”商人信息并予以公示，這即所謂中世紀(jì)的“商人注冊(cè)制度”。早期在該地區(qū)出現(xiàn)的無(wú)限公司，也要遵循該商人注冊(cè)規(guī)則，進(jìn)行注冊(cè)。這可以看成是公司注冊(cè)的開(kāi)始。1 7、1 8世紀(jì)，歐陸各國(guó)相繼制定了自己的商事法律，如1 666年法蘭克福的《貿(mào)易法典》，1 673年法國(guó)的陸上商事條例》，其中在有關(guān)商事注冊(cè)（包括公司注冊(cè)）方面，基本上沿襲了中世紀(jì)時(shí)期的商人注冊(cè)規(guī)則，只是將它們發(fā)展成文化了而已。

真正現(xiàn)代意義的公司注冊(cè)是從1861年《普通德意志商法典》開(kāi)始的。該法典在第一編中較系統(tǒng)、詳細(xì)地對(duì)商事注冊(cè)的有關(guān)問(wèn)題作出了規(guī)定，包括商人資格和商業(yè)能力的取得、商業(yè)注冊(cè)機(jī)關(guān)（該法確立的注冊(cè)機(jī)關(guān)是地方法院）、商業(yè)注冊(cè)事項(xiàng)、商注冊(cè)程序、商業(yè)注冊(cè)簿、商業(yè)名稱的注冊(cè)等，并明確規(guī)定該編適用于公司的注冊(cè)。德國(guó)將公司注冊(cè)置于商法典中進(jìn)行規(guī)定的作法，開(kāi)啟了一種立法例，仿效這種立法例的代表。一中沒(méi)有規(guī)定公司注冊(cè)及其他商事注冊(cè)，1 867年對(duì)《商法典》進(jìn)行修訂時(shí)仍未將公司注冊(cè)及其他商事注冊(cè)納入規(guī)定，直到1919年，才以單行的形式，制定了《關(guān)于商事及公司注冊(cè)的法令》，對(duì)商事注冊(cè)及公司注冊(cè)進(jìn)行了規(guī)定。此外，亨關(guān)公司注冊(cè)的規(guī)定還集中體現(xiàn)在其《商事公司法》中。法國(guó)的做法，作為另一種立法例，也影響了不少國(guó)家或地區(qū)。我國(guó)臺(tái)灣就單獨(dú)制定了《商事注冊(cè)法》。不過(guò)，臺(tái)灣的《商事注冊(cè)法》主要是適用于傳統(tǒng)商事登，而有關(guān)公司的注冊(cè)，則主要適用其《公司法》。在英國(guó)，與其判例法傳統(tǒng)有所出入的是，其公司法體現(xiàn)出明顯的單行成文化的特點(diǎn)，有關(guān)代理注冊(cè)公司的規(guī)定；中。如英國(guó)1844的《合股與公司法》，明確規(guī)定凡超過(guò)25個(gè)成員的公司必須行注冊(cè)；設(shè)立公司只需注冊(cè)注冊(cè)即可；公司的一切均須公開(kāi)。1845年的《公司條款統(tǒng)一法》對(duì)注冊(cè)公司的標(biāo)準(zhǔn)作了較系統(tǒng)的規(guī)定。

我國(guó)最早的公司注冊(cè)出現(xiàn)于清末，不過(guò)，此時(shí)的“注冊(cè)”實(shí)質(zhì)上只是對(duì)當(dāng)時(shí)官商解禁的特許制度的記錄，：適用范圍十分有限，不具有公司注冊(cè)的典型意義。1904年，清王朝仿效德國(guó)商法典頒布了大清商律草案，其中雖設(shè)有注冊(cè)注冊(cè)的規(guī)定，：但內(nèi)容鼻常簡(jiǎn)單，“不具有實(shí)質(zhì)性立法意義”。②直到1937年，國(guó)民政頃布商業(yè)注冊(cè)法，我國(guó)的現(xiàn)代公司注冊(cè)制度才得以建立。新中國(guó)成立后至今，我國(guó)經(jīng)歷了從計(jì)劃經(jīng)濟(jì)到有計(jì)劃的商品經(jīng)濟(jì)再到社會(huì)主義市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的轉(zhuǎn)變和發(fā)展，我國(guó)的代理公司注冊(cè)制度從無(wú)到有，從不成熟逐漸走向成熟。1986年頒行了《民法通則》，1988年制定了《企業(yè)法人登記管理?xiàng)l例》（在此之前，我國(guó)于1980由國(guó)務(wù)院發(fā)布粵辦法》，1982年國(guó)務(wù)院頒布了《工商企業(yè)注冊(cè)管理?xiàng)l例》，1985年經(jīng)國(guó)務(wù)院批，由國(guó)家工商行政管理總局發(fā)布了《公司登記管理暫行辦法》三個(gè)法律文件。同年上述三個(gè)法律文件同時(shí)廢止），1994年制定行了《公司注冊(cè)管理?xiàng)l例》，這些立法構(gòu)建了我國(guó)公司注冊(cè)法律制度的基本框架。